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セルシオを超えるのは、セルシオだけ

3代目セルシオのエンジンはV8・4300ccの3UZ-FEに変更された。デザインも先代のセルシオとは大きく変わり、曲面を多用した優雅な印象で構成されている。

環境性能にも貢献セルシオ F30

先代同様、グレード構成はセルシオA仕様・セルシオB仕様・セルシオC仕様の3仕様が展開されており、パッケージオプションとしてセルシオA仕様・セルシオB仕様にはセルシオeRバージョン」が、セルシオC仕様には「セルシオFパッケージ」、「セルシオインテリアセレクション」、「セルシオFパッケージインテリアセレクション」がそれぞれ設定された。 環境性能にも力を入れ、排気ガスは平成12年規制よりさらに75%低減、市販車では世界トップのCd値0.25を実現した。

セルシオ F30　2003年8月マイナーチェンジ

2003年8月のマイナーチェンジでは前期のセルシオを昇華させたかのようなリファインが行われた。ヘッドライト、ボンネット、フェンダー、トランクリッドなどすべてが新デザインとなっている。
このマイナーチェンジを機にグレード構成やパッケージオプションが見直された。セルシオB仕様やセルシオA仕様・B仕様に設定されていたパッケージオプションセルシオeRバージョンは廃止された。

一方で廃止されたグレードと入れ替りで新たに中間グレードセルシオeR仕様が追加された。
マイナーチェンジ後のグレード構成は、
セルシオA仕様
セルシオeR仕様
セルシオC仕様

2006年5月　17年間の歴史に幕を閉じたセルシオ

2006年8月のトヨタの高級車ブランド「レクサス」のフラッグシップモデルレクサス・LSの投入を待たずして、同年5月、セルシオの17年間にもわたる歴史は終止符を打つこととなった。モデル廃止前のセルシオの駆け込み需要も他に類を見ぬものであった。今でもセルシオの名が消えたことを惜しむファンの声も多い。

セルシオの販売終了に伴い「トヨタ」ブランドにおけるパーソナルカーとしてのフラッグシップはクラウンマジェスタが受け継ぐこととなった。